mErLin
RA-1103G
Очень положительная сторона кризиса - большое количество свободного времени. Ибо почившие в бозе сволочи-заказчики наконец-то не парят моск своими мизерными тупыми проблемами. По этому поводу решил заняться модной сейчас в среде авиарадиопаяльщиков темой - разработкой общей теории всего (зачёркнуто) универсальной навигационной платформы в компактном исполнении. Каковая годилась-бы и для недорогого БПЛА (как функционально законченная система инерциальной навигации), а будучи подключена к блоку индикаторов - как набор пилотажных приборов для мелкомоторной техники.
Будучи в этой области полным чайником, решил пока не форсировать бюджет и работать на неспециализированной элементной базе. При этом закладываясь на максимальное количество каналов измерения (кашу маслом не испортишь):
3-осевой пьезогироскоп (муратовские чипы)
3-осевой акселерометр (знаю, достаточно 2х - но пусть пока будет)
3-осевой магнитный датчик (3й канал - для экспериментов с магнитной вертикалью)
2 давления (статика-динамика)
2 температуры (внешняя - расчёт истиной скорости, внутренняя - для термостатирования контейнера)
+ внешние сигналы: угол атаки, "обжатие передней стойки", "РУД на МГ"
вычислительная часть - на базе 3х чипов AVR ("жизнеобеспечение" блока, матобработка, управление индикаторной частью)
Планируется, что в пилотируемом варианте прибор будет использоваться как комбинированный датчик ГМК, указателя скорости, высотомера, вариометра и авиагоризонта. Поскольку долгоиграющий горизонт на пьезогироскопе сделать нереально, то вертикаль будет тупо корректироваться по показаниям акселерометров, в моменты прямолинейного горизонтального движения ЛА (нули по угловым скоростям и Vy, const по ускорениям). ИМХО, как частный случай - при известной широте места и отсутствии в районе полёта аномалий - коррекцию вертикали можно вводить от вертикального канала магнитного компаса. Оптический датчик вертикали решил не гоношить, ибо дивайс - не для ПВП.
В принципе, было желание соорудить до кучи АРК (russian edition
). Однако, готовых интегральных решений в продаже не нашёл. А мотать ферритовые антенны и городить 3-канальный приёмник - занятие для системотехника-цифровика - весьма тоскливое
Пока успел спаять/написать:
аналоговую часть собственно магнитного компаса (каналы X-Y),
автоматику подстройки и размагничивания компаса
термостат блока датчиков (акселерометры, датчики холла и,в особенности, датчики угловой скорости - крайне чувствительны к температуре).
С точностью +-10о по азимуту компас работает даже при использовании Ханивелловской микросхемы c чувствительностью 1мВ/В/Гаусс. ИМХО, при использовании микросхемы с чувствительностью 3.5мВ/В/Гаусс точность поднимется до вполне рабочих значений. К сожалению, пока не могу побороть температурную нестабильность, обусловленную кривостью входного усилителя и загадочной способностью датчика холла к неравномерному прогреву плеч измерительного мостика. Вообще-то существует законченное интегральное решение - чип "электронный компас" с готовым выходом на I2C. Но как обычно, "у советских - собственная гордость" + бюджет + мне нужна 3-координатная система.
Вообщем, если кто-то занимался тематикой - принимаются ценные предложения. На очереди - написание рабочего компасного алгоритма и подключение акселерометров-гироскопов.
Будучи в этой области полным чайником, решил пока не форсировать бюджет и работать на неспециализированной элементной базе. При этом закладываясь на максимальное количество каналов измерения (кашу маслом не испортишь):
3-осевой пьезогироскоп (муратовские чипы)
3-осевой акселерометр (знаю, достаточно 2х - но пусть пока будет)
3-осевой магнитный датчик (3й канал - для экспериментов с магнитной вертикалью)
2 давления (статика-динамика)
2 температуры (внешняя - расчёт истиной скорости, внутренняя - для термостатирования контейнера)
+ внешние сигналы: угол атаки, "обжатие передней стойки", "РУД на МГ"
вычислительная часть - на базе 3х чипов AVR ("жизнеобеспечение" блока, матобработка, управление индикаторной частью)
Планируется, что в пилотируемом варианте прибор будет использоваться как комбинированный датчик ГМК, указателя скорости, высотомера, вариометра и авиагоризонта. Поскольку долгоиграющий горизонт на пьезогироскопе сделать нереально, то вертикаль будет тупо корректироваться по показаниям акселерометров, в моменты прямолинейного горизонтального движения ЛА (нули по угловым скоростям и Vy, const по ускорениям). ИМХО, как частный случай - при известной широте места и отсутствии в районе полёта аномалий - коррекцию вертикали можно вводить от вертикального канала магнитного компаса. Оптический датчик вертикали решил не гоношить, ибо дивайс - не для ПВП.
В принципе, было желание соорудить до кучи АРК (russian edition
). Однако, готовых интегральных решений в продаже не нашёл. А мотать ферритовые антенны и городить 3-канальный приёмник - занятие для системотехника-цифровика - весьма тоскливое Пока успел спаять/написать:
аналоговую часть собственно магнитного компаса (каналы X-Y),
автоматику подстройки и размагничивания компаса
термостат блока датчиков (акселерометры, датчики холла и,в особенности, датчики угловой скорости - крайне чувствительны к температуре).
С точностью +-10о по азимуту компас работает даже при использовании Ханивелловской микросхемы c чувствительностью 1мВ/В/Гаусс. ИМХО, при использовании микросхемы с чувствительностью 3.5мВ/В/Гаусс точность поднимется до вполне рабочих значений. К сожалению, пока не могу побороть температурную нестабильность, обусловленную кривостью входного усилителя и загадочной способностью датчика холла к неравномерному прогреву плеч измерительного мостика. Вообще-то существует законченное интегральное решение - чип "электронный компас" с готовым выходом на I2C. Но как обычно, "у советских - собственная гордость" + бюджет + мне нужна 3-координатная система.
Вообщем, если кто-то занимался тематикой - принимаются ценные предложения. На очереди - написание рабочего компасного алгоритма и подключение акселерометров-гироскопов.
