ra3vii
Местный
Это если ИНС всех терминалов будет "уводить" в одну сторону. Если по случайному закону, то ошибка будет уменьшаться.
Подземно-подводная GPS ;)
Ranger_avv
Молодой гироскопист
Так это как раз решается просто установкой аналогичной системы на передвижное средство и автоматической коррекцией параметров при носимой системы при заходе-выходе в/из ТС. ДЛя лифта и рельсового транспорта достаточно одной реперной точки и одометра, для прочего транспорта максимум ИНС+одометр, хотя ИМХО одометр+реперные точки окажутся вполне достаточными. Уточнение: для лифта вообще достаточно реперной точки на каждом уровне. И еще, если уже речь зашла о вертикальном движении-ИНС без коррекции не способна обеспечить вертикальную навигацию.
Вообще то, если говорить о таких грубых (вернее очень грубых) системах, то инерциальная навигация реализуема с трудом или точность её очень и очень низка. Ну и сама фильтрация если и работает, то для случая идеальных датчиков.
Чем же? Достаточно один раз привязать её высокоточной системой и с квалифицированным оператором, после чего она будет давать координаты и не заботиться о том, что и кто там рядом ходит. Ну и периодическая, раз в год-два, поверка. Точки и так придется монтировать и привязвать, может это лучше сделать хорошо и сразу?.
Не факт, точность носимых систем общего пользования будет минимум на порядок ниже специализированной с коррекцией, так что точность скорее всего снизится, причем заметно.
В среднем точность ИНС без коррекции выражается в милях ухода за сутки\час\десять минут и т.д.
Так что, если есть возможность поставить реперные точки и, например, простенькие радиомаяки (это вариант), то ИНС в принципе не нужна.Так что если движение идет по шахтам и прочим "цивилизованным местам, то хватит карты и реперных точек вида "вы находитесь здесь". Малые перемещения могут быть измерены иными средствами, начиная от рулетки.
Так же может быть оправданно использование гирокомпаса для определения направления движения и баровысотомера для грубого определения глубины собственного залегания.
Резюмируя-по моему мнению использование ИНС для подземной навигации оправданно вместе с коррекцией от одометра для использования в целях топосъемки или на безрельсовом транспортном средстве при нахождении в неисследованной подземной области где реперные точки отсутствуют полностью.
MikVolg
РадиоТушила RL6MI
Софорумчане!
Вы сейчас на полном серьёзе обсуждаете ИНС встроенную в телефон, болтающийся в кармане, подвергающийся непрогнозируемым знакопеременным ускорениям, с непредсказуемым пространственным положением в любой момент времени, с воздействием статики, температурных градиентов от тепла тела до тепла окружающей среды и.т.п... ??!!
Это уже возможно?!
Вы сейчас на полном серьёзе обсуждаете ИНС встроенную в телефон, болтающийся в кармане, подвергающийся непрогнозируемым знакопеременным ускорениям, с непредсказуемым пространственным положением в любой момент времени, с воздействием статики, температурных градиентов от тепла тела до тепла окружающей среды и.т.п... ??!!
Это уже возможно?!
Ranger_avv
Молодой гироскопист
В принципе возможно, только точность будет никакой, вернее никакущей.
Пока что дальше карманных курсовертикалей не ушли. А точность всей этой микроэлементной базы сравнима со скоростью вращения Земли.
З.Ы. Но если припрет, то современную самолетную ИНС и аккумулятор вполне можно запихнуть в рюкзак и понести не согнувшись в три погибели.
MikVolg
РадиоТушила RL6MI
И оно будет показывать?
Всё таки самолёт штука инерционная и летит более-менее по прямой, в отличие от рюкзака, который подпрыгивает при ходьбе, поворачивается тогда, когда оборачивается хозяин и прочая-прочая......
mErLin
RA-1103G
Снабдить рюкзак системой термостабилизации и гироплатформой
Ranger_avv
Молодой гироскопист
Показывать будет, вопрос с какой точностью.
И нужна ли такая точность при таком весе.---------- Добавлено в 09:10 ----------
И на гироплатформу поставить бесплатформенную ИНС с термокоррекцией!
Месье знает толк в извращениях!
ra3vii
Местный
А почему бы и нет. Есть же например системы технического зрения, распознавания образов, распознавания голоса и т. п. Если обрабатывать сигнал с карманной ИНС на более высоком уровне а не тупо писать трек всех колебаний и помех то точность можно реально повысить. Не важно как эта ИНС будет выполнена, в виде платформы или бесплатформенная на акселерометрах, весь вопрос в обработке данных. Например при падении устройства с определенной высоты ускорение упадет до 0 затем всплеск, по времени падения элементарно вычисляется высота и соответственно перемещение координаты к центру земли (даже если кратковременно зашкалит датчик при ударе). При ходьбе и наличии сигнала реперных точек можно элементарно определить длину и частоту шага. Бег, движение в лифте, транспорте, тоже вполне поддается обработке поскольку картина ускорений достаточно прогнозируемая.Софорумчане!
Вы сейчас на полном серьёзе обсуждаете ИНС встроенную в телефон, болтающийся в кармане, подвергающийся непрогнозируемым знакопеременным ускорениям, с непредсказуемым пространственным положением в любой момент времени, с воздействием статики, температурных градиентов от тепла тела до тепла окружающей среды и.т.п... ??!!
Это уже возможно?!
Ухода навигации на мили или километры не может быть по простой причине, скорости здесь не авиационные, соответственно и расстояния ошибки пропорционально уменьшаются.
Так что мужика с гироплатформой в рюкзаке за борт.
Ranger_avv
Молодой гироскопист
А как вы ошибки БИНС отделите от полезного сигнала? Поделитесь сакральной мудростью.
А есть ИНС без акселерометров? И где вы платфроменные ИНС недавней разработки видели?
Скажите честно, вы про ИНС что-нибудь знаете кроме того что они есть? Хотя бы принцип работы?
Или уравнение ошибок-из него очень многое ясно сходу?
Мне просто интересно, чтобы понять что именно надо получше объяснить для дальнейшего разговора.
При наличии реперных точек и того же шагометра это все можно сделать и без ИНС, от слова совсем. Повторюсь, что максимум, что надо это гирокомпас. А городить ИНС для навигации между реперными точками это уже что то совсем нелогичное.
xoid
Старожил
Можно для тупых - а в чем ошибка? Скажем, погрешность ИНС в определении курса составляет 1 градус в час, то за час это даст ошибку в несколько десятков метров на скорости пешехода и в несколько десятков километров на скорости самолета. Я правильно понимаю?
Ranger_avv
Молодой гироскопист
Основная ошибка - ИНС в общем случае инвариантна относительно внешних воздействий и ошибки ИНС от скорости движения в первом приближении не зависят от скорости.
Принцип работы ИНС- сохранение ориентации платформы (вычисленной или реальной) по местной вертикали и счисление координат по сигналам акселерометров. Таким образом ошибка координат идет в первую очередь из-за двойного интегрирования ошибки измерения ускорения, а так же из-за ошибочного отклонения гироплатформы по причине дрейфа гироскопов и появления проекции g на горизонтальные оси платформы. Процесс в целом колебательный с периодом 84,4 минуты.
Уравнение ошибок могу дать, если надо. Объясняю я ошибки БИНС на пальцах не очень.
Для примера дам пару картинок ошибок БИНС по координа за два часа при наличии ошибки в 0,0001g по акселерометру и в 0,01 град/час в горизонтальном канале при полной неподвижности и при скорости в 100 м/с.
Последнее редактирование:
Ranger_avv
Молодой гироскопист
И для движения строго на север со скоростью 100 м\с
Акселерометры, гироскоп в горизонтальном канале, гироскоп в вертикальном канале.
Т.е., как видите-ошибка ИНС от скорости практически не зависит.
З.Ы. Уравнения с учетом перекрестных связей.
Акселерометры, гироскоп в горизонтальном канале, гироскоп в вертикальном канале.
Т.е., как видите-ошибка ИНС от скорости практически не зависит.
З.Ы. Уравнения с учетом перекрестных связей.
Ranger_avv
Молодой гироскопист
И правильно делаете.
Если не секрет-де именно пошли? )
Ultranomad
G-NODE
Ranger_avv, а достижим ли такой масштаб погрешностей с сегодняшними MEMS-компонентами общего назначения, или нужно что-то более серьезное и дорогое?
Ranger_avv
Молодой гироскопист
Нет, точность МЕМС в данное время минимум раз в 10-20 хуже, причем в идеальных условиях.
Замечу, что большая часть современных ИНС авиационного назначения имеют погрешности примерно в 1,5-2 раза хуже (по ТУ), по сравнению с тем, что на рисунках. Но системы для самолетов с такой точностью редкостью не являются.
mErLin
RA-1103G
Это, наверное, в фундаментальной теории. На практике первичные преобразователи и АЦП имеют шумы, а также некое значение погрешности начала шкалы. Не верится, что ошибка при работе на 1% амплитуды сигнала и в середине диапазона будет одинаковой
Seagull_JL
Тролль - прогрессор
ЛИАП-СПбГААП-СПбГУАП
Ranger_avv
Молодой гироскопист
Это с учетом шумов, погрешности нелинейности компенсируются, причем довольно точно. Т.е. погрешности от движений будут, но обычно это по конструктивным причинам, а не по ошибкам электроники.
Как показывает мой опыт, если самолет активно бочки-петли не крутит, то погрешности в полете (по характеру и величине) практически не отличаются от погрешностей на стенде.
ДА и рабочие диапазоны чувствительных элементов обычно сильно больше реально измеряемых-для акселерометров это обычно +/-15-20g и 400-1000 градусов/сек для гироскопов.
ra3vii
Местный
А как вы ошибки БИНС отделите от полезного сигнала? Поделитесь сакральной мудростью.
А есть ИНС без акселерометров? И где вы платфроменные ИНС недавней разработки видели?
Скажите честно, вы про ИНС что-нибудь знаете кроме того что они есть? Хотя бы принцип работы?
Или уравнение ошибок-из него очень многое ясно сходу?
Мне просто интересно, чтобы понять что именно надо получше объяснить для дальнейшего разговора.
При наличии реперных точек и того же шагометра это все можно сделать и без ИНС, от слова совсем. Повторюсь, что максимум, что надо это гирокомпас. А городить ИНС для навигации между реперными точками это уже что то совсем нелогичное.
По вашему гирокомпас к элементу ИНС не относится?
Городить уравнения из учебников середины прошлого века здесь на форуме бессмысленно.
Просто приведу примеры.
Вот датчики.
http://www.3dnews.ru/editorial/MEMS-microelectromechanical-systems-Part-1
Вот эксперименты, удачные и не очень.
http://youtu.be/6ijArKE8vKU
igorkov.org/?Statmzi
ostroenie_INS_na_sovremennyh_byudzhetnyh_MEMS_datchikahВсе же мне не понятно, Вы как специалист отрицаете возможности ИНС в подземных сооружениях или нет?
Последнее редактирование: