Типа "я твой ракета труба шатал"?
Будучи занудой, попробую ответить серьезно:confused2:.
На старинных больших ракетах (РСД Р-12 и МБР Р-7 - я успел их застать в натуре:confused2
гироприборы - гирогоризонт (тангажа) и гировертиканты (крена и рысканья) автомата угловой стабилизации (АУС), а также РКС (регулятор кажущейся скорости) автомата управления дальностью (АУД), были выполнены как конструктивно законченные приборы, в герметичных корпусах с электрическими разъемами и точными посадочными местами.
Эти приборы хранились в своих укладках и устанавливались на свои места в приборном отсеке ракеты только при подготовке к пуску. А перед установкой на место производилась проверка функционирования на специальном оборудовании, которое размещалось в двух из нескольких десятков машин различного наземного оборудования. Гирогоризонт и гировертиканты перед установкой на ракету проверялись в динамике на специальном качающемся стенде, а у РКС проверялось поведение под действием силы тяжести. Сооветственно, время подготовки к пуску измерялось часами (у Р-12 - около 2 часов из постоянной готовности и 1,5 часа из повышенной готовности, у Р-7 - во много раз больше).
С начала 60х СУ РСД (начиная с Р-14) и МБР (начиная с Р-16) стали делать на основе гиростабилизированной платформы (ГСП), на которой размещались гироскопы АУС, РКС и акселерометры АУД, а также акселерометры боковой и нормальной стабилизации (БС и НС). Наиболее критичные функции ГСП - стабилизация ракеты по рысканью (курсу) и поддержание оптимальной ориентации акселерометров, чтобы минимизировать перекрестное влияние каналов БС, НС и АУД.
Наиболее жесткие требования - к регистрации поперечных ускорений (в современных МБР - чувствительность менее 0,0001 G на фоне продольного ускорения до 10...20 G) и кажущейся продольной скорости (в современных МБР - погрешность менее 0,1 м/с на фоне кажущихся продольной скорости более 8 тыс. м/с и "нормальной" скорости 1...2 тыс. м/с). Именно относительное удобство прецизионного измерения продольной скорости и оптимальная ориентация акселерометров БС, НС и АУД создают преимущество ГСП для МБР и РН перед более поздними т.н. "бесплатформенными " ИНС (БИНС), которые сейчас широко применяются на военных и гражданских самолетах (где эти свойства не так важны), а также на ОТР (где не требуются такие точности).
ГСП большой ракеты - это конструктивно законченное необслуживаемое изделие, с массой порядка 100 кг. Для проверки функционирования ГСП, СУ оснащается встроенными средствами самоконтроля - благо вся необходимая электромеханика (приводы поворота, датчики углов и т.д.) и так есть в составе ГСП.
Чтобы обеспечить и устойчивость, и приемлемое быстродействие АУС (т.е., малую динамическую ошибку при наличии внешних возмущений) нужны не только сигналы рассогласования углов, но и сигналы угловых скоростей. Сигналы угловых скоростей позволяют погасить угловые колебания, приводящие к неустойчивости СУ. Эти сигналы в принципе могут быть получены дифференцированием сигналов углов от гироскопов АУС, и часто этим и ограничиваются. Однако, поскольку дифференцирование подчеркивает все шумы и помехи, бОльшая точность угловой стабилизации достигается, если в составе СУ есть специальные датчики угловых скоростей (ДУС), непосредственно выдающие соответствующие сигналы.
В СУ РН "Протон-М" есть 3 комплекта ДУС, размещенных на ГСП, которая находится на 3й ступени РН. Функционирование этих ДУС может быть проверено при проверке работы ГСП. Но, кроме этих "основных" ДУС на ГСП, в РН "Протон-М" есть еще 3 комплекта дополнительных ДУС, размещенных на первой ступени РН и используемых только при работе этой ступени. Именно эти ДУС (все 3 ДУС одного из каналов) и были якобы перевернуты при их установке на 1й ступени РН, а выявить это можно только качанием первой ступени. Изменение знака сигнала угловой скорости и привело к потере устойчивости АУС несчастного "Протона-М" 2.07.13
.
