12.12.2021 21:30
Выбраться из песчаной ловушки
В этом упражнении марсоход «Розалинд Франклин» российско-европейской миссии ExoMars 2022, используемый в симуляторе рельефа Марса, легко выбирается из песчаной ловушки. Сначала два передних колеса ровера почти полностью зарываются в песок, но он легко выбирается из ловушки, используя свой уникальный режим «ходьбы» на колесах.
На преодоление 2-метрового пути уходит около 20 минут — неторопливость и осторожность являются ключом к выходу из сложной ситуации. Ранее марсоходы на Марсе уже попадали в песок, и вращающиеся колеса зарывали их еще глубже, подобно тому, как автомобиль застревает в грязи или снегу.
Чтобы избежать этого, марсоход «Розалинд Франклин», как и его тестовая копия, имеет уникальный режим «ходьбы на колесах». Подобно движениям ног, он сочетает движения исполнительных приводов («ног») с вращением колес для продвижения без пробуксовки. Это движение обеспечивает хорошее сцепление с мягкой почвой и высокими склонами, такими как дюны.
«Мы надеемся, что на Марсе нам не придется использовать хождение на колесах, чтобы выбраться из опасных песчаных ловушек, но мы рады, что у нас есть такая возможность для потенциальной защиты миссии, — комментирует Люк Жудрие, руководитель эксплуатации ровера миссии ExoMars в Европейском космическом агентстве. — С точки зрения эксплуатации ровера, это действительно наша страховка от сложных участков».
В ходе испытаний, показанных на видео, задние колеса пробуксовывают после того, как передние четыре колеса достигли надежного сцепления с твердой поверхностью. Причина в том, что протестированная здесь последовательность движения колес была предназначена скорее для подъема по крутым склонам с рыхлым грунтом. В этой последовательности команд за каждым движением ног следует короткий проворот колеса. Это делается для того, чтобы закрепить колеса, зацепив их за грунт перед тем, как двигаться дальше — как при подъеме по заснеженному склону, когда после каждого шага человек как бы утрамбовывает снег прежде чем сделать следующий шаг. На более твердых почвах вращение зацепов не так эффективно (оно может создать эффект волочения) и поэтому может быть исключено из последовательности команд.
Работа проходила в симуляторе рельефа Марса в Центре управления операциями ровера в компании Thales Alenia Space (Турин, Италия) в ноябре 2021 года. Именно отсюда будет вестись контроль над научной работой «Розалинд Франклин» после посадки на Марс в июне 2023 года. Пока же объект используется для обучения операторов ровера и имитации научных операций, которые будут проводиться в ходе основной миссии.
