ТИХИЙ
Местный
При пролетах-да, висение в точке - без разницы.
Квадрокоптер, устойчивость и крупные аппараты.
Вуду
homo ludens
- Везде, всюду и всегда.
Eduard_AB
Старожил
А речь не о "паритете", а о минимизации моментов инерции. А где сам ЦТ, в общем то, пофиг.
Лучше, все таки, "возьмите карандаш" и учебник физики. Вы с упорством барана топчетесь на граблях новичков темы, не знакомых с ТАР-ТАУ(СТАТИЧЕСКАЯ-ДИНАМИЧЕСКАЯ устойчивость) и потому борющихся за "снижение" ЦТ.
ТИХИЙ
Местный
Соглашусь при условии влияния бокового ветра .
Вуду
homo ludens
- Это делу не поможет. Если центр тяжести выше точки опоры - система статически нестабильна. Зто закон природы...
Вуду
homo ludens
Модератор внимательно следит за вашей активностью, и его терпение на исходе.
Какая прелесть! И модератор согласен?!
A_Z
Старожил
"Для вертолета почти невозможно отделить статическую устойчивость от динамической; о статической устойчивости вертолета можно говорить лишь условно,.."
(Б.Н.Юрьев: цитируется по книге "Элементарная теория вертолёта", А.М.Загордан, Воениздат, 1955 г., стр.164).
Вуду
homo ludens
- Представьте себе, что вы держите школьную указку, или бильярдный кий тонким концом на указательном пальце. И пытаетесь сохранить равновесие. Разумеется, стоя на месте, это легче и проще, чем шагая или на бегу. Но вам придётся непрерывно (динамически) поддерживать прохождение координаты центра тяжести через точку опоры.
А если указку/кий вы возьмёте за тонкий конец, а центр тяжести будет внизу - система автоматически будет поддерживать равновесие, без вашего участия, просто потому, что тут она статически устойчива.
Последнее редактирование:
Вуду
homo ludens
- Ключевое слово почти.
ТИХИЙ
Местный
Я лучше потеряю 20 сек., полета потраченную АКБ на стабилизацию, чем буду обращать внимание на теорию))).
A_Z
Старожил
Охотно поверю, что вам - в отличие от одного из основоположников аэродинамики вертолётов - это удаётся без труда.
И то, что академик Юрьев считал "условным", у вас воплощается в твёрдую убеждённость.
Вуду
homo ludens
- Практически все современные истребители статически неустойчивы, - для улучшения управляемости. Но вот если САУ откажет - трындец самолёту, а лётчик, если успеет, дальше идёт пешком...
atcstager
Старожил
Вертолеты неустойчивы. Практически это на висении не удастся подобрать одно положение органов управления при котором сохранялось бы и положение вертолета (без примочек разумеется). Постоянно нужна коррекция.
Eduard_AB
Старожил
Она будет статически устойчива в условиях статического состояния точки подвеса.
Т.е. это опять пример, не имеющий отношения к динамике реального ЛА, который в полете вращается вокруг своего ЦТ, а не вокруг некоей "точки подвеса".
Для особо упертых и неспособных самостоятельно рисовать-думать намекаю: мультироторный коптер(которые здесь собственно рассматривают), в отличие от классического вертолета, жестко связан со своей несущей системой. Поэтому его поворот вокруг своего ЦТ(не зависимо от его положения) не вызывает каких либо сил/моментов, восстанавливающих равновесие, а в статически устойчивой системе они должны появляться.
Слева МК с "высоким" ЦТ, справа - с "низким". В центре - соответствующие половинки с балансом векторов тяги-веса.
В обоих случаях, при одинаковом возмущении возникает одинаковый разбаланс сил, с одинаковой результирующей.
Sergey-nn
циник в розовых очках
Eduard_AB, вы прекрасно проиллюстрировали ситуацию
Ошибка рассмотрения устойчивости коптера (хоть моно хоть мульти), как привычной нам системы "груз-подвес" связана с тем, что в отличии от привычного нам подвеса неуправляемый винт тянет не вверх, а поперек своей плоскости. Т.е. силы которая "по умолчанию" тянула бы вверх не существует. Соответственно коптер надо рассматривать в неинерциальной системе отсчета связанной с его центром масс. Тогда всё становится много проще:
Есть сила тяжести (зелёненькая), которая приложена к центру масс, не имеющая рычага относительно центра масс и соответственно ни как не влияющая на устойчивость
Есть сила создаваемая винтом(винтами) (желтая), так же жестко привязанная к геометрии ЛА, т.е. имеющая нулевой рычаг относительно ЦМ
И есть сила инерции, которая вновь "приделана" к ЦМ, и на поворот ЛА не влияет.
Таким образом у любого неуправляемого "коптера" нет сил ведущих к восстановлению равновесия системы, а следовательно нет сил которые обеспечивали БЫ устойчивость.
Зато есть зона повышенного давления под винтом. Эдакая "острая вершина горки" с которой ЛА пытается "соскользнуть". "До кучи" при сдвиге коптера вершина горки отстаёт от центра винта, обеспечивая постоянно действующую опрокидывающую силу.
Ошибка рассмотрения устойчивости коптера (хоть моно хоть мульти), как привычной нам системы "груз-подвес" связана с тем, что в отличии от привычного нам подвеса неуправляемый винт тянет не вверх, а поперек своей плоскости. Т.е. силы которая "по умолчанию" тянула бы вверх не существует. Соответственно коптер надо рассматривать в неинерциальной системе отсчета связанной с его центром масс. Тогда всё становится много проще:
Есть сила тяжести (зелёненькая), которая приложена к центру масс, не имеющая рычага относительно центра масс и соответственно ни как не влияющая на устойчивость
Есть сила создаваемая винтом(винтами) (желтая), так же жестко привязанная к геометрии ЛА, т.е. имеющая нулевой рычаг относительно ЦМ
И есть сила инерции, которая вновь "приделана" к ЦМ, и на поворот ЛА не влияет.
Таким образом у любого неуправляемого "коптера" нет сил ведущих к восстановлению равновесия системы, а следовательно нет сил которые обеспечивали БЫ устойчивость.
Зато есть зона повышенного давления под винтом. Эдакая "острая вершина горки" с которой ЛА пытается "соскользнуть". "До кучи" при сдвиге коптера вершина горки отстаёт от центра винта, обеспечивая постоянно действующую опрокидывающую силу.
Последнее редактирование:
Вуду
homo ludens
- Для того, чтобы понять вам ошибочность ваших умозаключений, попробуйте вынести центр масс на ваших рисунках ещё втрое дальше от прежних точек - для наглядности?
И всем сразу станет понятно, что мультикоптер нижний статически неизмеримо статически более устойчив, чем мультикоптер верхний:
Вуду
homo ludens
- Ещё раз: мало увеличить вынос центра масс из плоскости винтов втрое - вынеси в 10 раз. И посмотри, насколько устойчиво будет лететь такой мультикоптер в обычном положении - и в перевёрнутом?!
Мало в 10 раз - вынеси в 20 раз! Дойдёт же, в конце концов, должно дойти...
Sergey-nn
циник в розовых очках
Физику "разами" не обманешь
atcstager
Старожил
Парни вообще то правы. Для создания восстанавливающего момента нужно плечо. Допустим крен 45. Имеем два вектора, один из центра тяжести вниз, к планете, другой вектор суммарной тяги, который проходит через вертикальную ось коптера и ЧЕРЕЗ ЦТ. Плеча нет для восстановления положения.
Вуду
homo ludens
- Попробуй - увеличить плечо в 10 раз, в 20 раз - и всё сразу прояснится!Физику "разами" не обманешь
Не летают устойчиво вертолёты с любым количеством НВ устойчиво в таком положении, не могут:
Мультикоптер может, но исключительно при постоянной коррекции положения электроникой, как истребитель с задней центровкой... Не дай Бог отказ - сразу кирдык и кувырок в естественное положений центра тяжести - вниз...
Последнее редактирование: