История примерно десятилетней давности, когда мне приходилось часто решать проблемы с промоборудованием.
Проблемная машина, состоящая из 7-8 одинаковых секций. На каждой секции установлены два управляемых по CAN-шине сервопривода с энкодерами. На конечных секциях, с которых выходит готовая продукция стали эти приводы часто отказывать - в ответ на команду включения выкидывают ошибку энкодера и отказываются работать даже после отключения питания. На головных секциях таких отказов не возникает. Благо взаимозаменяемые, для эксперимента взяли одну с головы и поставили в хвост. Спустя какое-то время получили отказ с теми же симптомами.
Тем временем разобрались как возвращать приводы в рабочее состояние, уже лучше стало. Но причина отказов была не ясна, пока не произошла та самая счастливая случайность: во время восстановления очередного пациента я хорошенько засветил разрядом статики в ротор. Дал команду сделать оборот - выполнил. На команду сделать оборот в обратную сторону - отказ. Сбрасываю энкодер - работает, как ни в чём не бывало, туда-обратно и назад; удар статикой - туда прокрутился, а обратно уже всё, баста.
В общем, дело оказалось в плохом заземлении. Доезжая до последних секций, материал (бумага) успевал набрать заряд и сбрасывал его на направляющие, которые этими приводами и регулировались. Осталось непонятным поведение контроллера, который до конца отрабатывал последнюю предсмертную команду, вместо того чтобы сразу отвалиться. И очень надеюсь, что для авиации эти приводы не прошли бы сертификацию.
Извините за оффтоп.
