грузовой дирижабль

[backfire]

Управление к демонстратору написали. Просто алгоритмы простым не выглядят и надо подумать, как это афишировать.

Вы еще их исследуйте, на предмет той самой реакции на ветровые нагрузки, например, на время реакции и всякие там устойчивости... Думаю, получится интересно

 

[A_Z]

Углы измеряют они же (несколько нестандартным образом). Погрешности порядка 1 мм и1 мрад.

Интересно, зачем понадобилось переводить угловую погрешность в радианы, если в документации она дана в градусах? При углах +/-15 град., температуре +25С и максимальной фильтрации средняя погрешность составляет +/-0,25 град. (с увеличением угла все хуже).
Это соответствует +/-0.0044 рад. или +/-4,4 мрад. Я ничего в кратности не напутал?

Откуда взялась точность перемещения 1 мм, непонятно... Но это пусть ув. Ranger_avv разбирается - я уже все забыл давно.

Время работы схемы ограничено (демонстратор!).

Ограничения бывают разные: час, полчаса, 15 мин., 1 мин., 30 сек....
У вас какое - или выключаете, как только ошибка до 1 мм доходит?

Сильно упрощает ситуацию тот факт, что система ... не успевает обгадиться, время работы демонстратора ограничено.). Хотя можно и не игнорировать. Как-то так...

Понятно, откуда взялись такие показатели - ошибка просто не успевает накопиться.
В реальности все будет хуже до неприемлемости."Как-то так..."


---------- Добавлено в 19:27 ----------

там в каналах стоят винты изменяемого шага с реверсом.

И в чем же преимущество по стравнению с "традиционной" системой Локхида?
Судя по видео, у них "винтовые группы" перекладываются на 180 град. гораздо быстрее, чем за "2-5 сек."

Авиационная ИНС оптимизирована под другие задачи.

Насколько я знаю, пытались сделать ИНС и под стабилизацию вертолета в режиме висения. То есть как раз под ту самую задачу.
Да вот не вышел у данил (замечу - у весьма профессиональных данил) каменный цветок...

Про экономические ниши на рынке транспортных услуг для маркетологов и написано. Я понимаю, что инженерам до лампочки. При полнейшем уважении к инженерам.

Невъе...ная эффективность аппаратов легче воздуха фанатами этой идеи уже считана-пересчитана-доказана восемь раз.
Но вот "всё небо в белых попугаях" - то есть, конечно, в дирижаблях - почему-то не наблюдается.

 

[Ranger_avv]

Углы измеряют они же (несколько нестандартным образом). Погрешности порядка 1 мм и 1 мрад.

Знаете, на указывать точность акселерометра в миллиметрах это значит что или вы не слушали или не учили матчасть (от слова совсем).
Так как у вас углы измеряются (режим инклинометра)? Каким методом в двух словах принцип опишите? Или это тоже страшный секрет и нанотехнологии?
И это точность чего? Точность выставки на стенде или точность в работе. Как курс считаете или вы его не считаете?
Акселерометр не очень точный, что понятно.

Например, если термокомпенсацию довольно грубо игнорировать, то ничего особо плохого не происходит (не успевает обгадиться, время работы демонстратора ограничено). Хотя можно и не игнорировать. Как-то так...

Можно и не игнорировать, достаточно оттермостатировать, но у вас сам идея демонстратора неправильна в таком случае.
Маленький вопрос-вы хоть трясти свой демонстратор пробовали или нет?

Авиационная ИНС оптимизирована под другие задачи.

С интересом жду отличий в решаемых задачах авиационной ИНС от ваших требований.

Калибровка отчасти встроена в алгоритмы системы управления.

Можно в двух словах как калибруете и что именно калибруете?

 

[Капитан Гагабу]

А еще интересно, как вы решите задачу сопротивления вашей многотонной конструкции шквалистому ветру
Помнится, самые продвинутые в этом плане американцы потеряли почти все большие дирижабли именно из-за него.

 

[Ranger_avv]

Капитан Гагабу, У них настольный демонстратор на стенде.

 

[Капитан Гагабу]

Стенд. Ага. Понял. Понял. Молчу.

 

[Seagull_JL]

А еще интересно, как вы решите задачу сопротивления вашей многотонной конструкции шквалистому ветру

чем больше тонн, тем лучше сопротивляется
в идеале - чугунная отливка

 

[Капитан Гагабу]

Seagull_JL, и впридачу - генератор антигравитационной энергии!

 

[iv_dir]

Backfire -- спасибо.

Наши предварительные расчёты подтверждены замерами на стенде. Система навигации правильно замеряет смещение обекта на несколько миллиметров. С погрешностью порядка 1 мм. Вы, конечно понимаете, что она интегрирует ускорения.

По замеру углов. Режим инклинометров не используется. Замеряется по другому. Датчики распределены по внешним точкам аппарата, аппарат не очень маленький -- больше 2 метров, и датчики определяют как перемещаются габаритные точки аппарата. Из этой информации логика замеров вытаскивает и линейные ускорения, скорости и смещения, и расчитывает угловые ускорения, скорости и углы. Это немножко точнее, чем режим инклинометра датчиков (хотя задача была не в этом -- заводской погрешности инклинометров хватило бы для задач демонстратора).

Время работы демонстратора задано 3-10 минут. (Как получится )

Не надо думать, что на реальном аппарате будет такая же игрушечная система навигации, как на первых демонстраторах. Или тут я не понял, о чём это -- "В реальности все будет хуже до неприемлемости"...

Гибридные аппараты Локхида (и других фирм) не могут бороться с боковым ветром. Гибридные аппараты Локхида (и других фирм) поднимают груз только динамически -- или взлёт и посадка с разбегом / пробегом, или подъём на больших роторах, как грузовой вертолёт. Быстро поворачивать тяжелонагруженный пропеллер диаметром даже 5 метров -- задача не очень простая. А в пять метров там трудно уложиться.

Я тоже не знаю, как решить проблему стабилизации вертолёта вблизи земли при боковом (да и при лобовом) ветре. Но я предполагаю, что это проблему можно обойти.

Сказочная эффективнсть дирижаблей -- враньё. Не верьте. Я этот вопрос аккуратно изучал, и самому считать приходилось. Никто из серьёзных игроков (ни Локхид, ни Нортроп, ни Гудьир, ни Цеппелин и прочие) не кричит о бешенной эффективности. Сказки. Для дирижаблей, даже гибридных, нет сектора рынка. Поэтому летают на всю планету три десятка прогулочных блимпов. Тот же Локхид ждёт холодной войны, потому что их аппарат годится только как военно-транспортный. Гражданского сектора нет. Как, кстати, и у грузовых вертолётов.

А у нашего проекта -- есть большой рынок.

По поводу вибрации, я не уверен... Очень хочется её проигнорировать... Не факт, что это удастся сделать на первых демонстраторах... Ещё и корпус не жёсткий... То есть он жёсткий... но недостаточно жёсткий... По нему будут гулять волны... Будем продолжать работать.

Термостаты -- слишком сложно для демонстратора...

Навигация демонстратора -- вся в пределах пары метров... Требуемая погрешность -- порядка сантиметра... Есть ещё особенности... Я такую авианавигацию готовую не могу найти.. Подскажете -- очень большое спасибо скажу... Мы даже всю авиамодельную инерциалку перерыли... Но не хватило ума что-то подобрать.

По калибровке... Система управления сначала замеряет сигналы датчиков по заведомо неподвижному аппарату, и расчитывает уход нулей, потом компенсирует эти уходы и выдаёт сигнал готовности системы. Заводские калибровки чувствительности считаются стабильными.

 

[Ranger_avv]

По замеру углов. Режим инклинометров не используется. Замеряется по другому. Датчики распределены по внешним точкам аппарата, аппарат не очень маленький -- больше 2 метров, и датчики определяют как перемещаются габаритные точки аппарата. Из этой информации логика замеров вытаскивает и линейные ускорения, скорости и смещения, и расчитывает угловые ускорения, скорости и углы. Это немножко точнее, чем режим инклинометра датчиков (хотя задача была не в этом -- заводской погрешности инклинометров хватило бы для задач демонстратора).

Ага понятно, подозревал, т.е. у вас акселерометров стоит шесть штук. Знаю такие проекты, но к точности акселерометров требования резко повышаются.

Время работы демонстратора задано 3-10 минут. (Как получится )

Я вам открою тайну-для такого времени работы не надо почти никаких точностей.
Но рекомендую сразу поставить гироскопы.

Не надо думать, что на реальном аппарате будет такая же игрушечная система навигации, как на первых демонстраторах. Или тут я не понял, о чём это -- "В реальности все будет хуже до неприемлемости"...

Вы время работы демонстратора доведите до часа, тогда будет возможен какой-то разговор. Заодно сами поглядите-посчитаете реальные потребности-точности.

По поводу вибрации, я не уверен... Очень хочется её проигнорировать... Не факт, что это удастся сделать на первых демонстраторах... Ещё и корпус не жёсткий... То есть он жёсткий... но недостаточно жёсткий... По нему будут гулять волны... Будем продолжать работать.

Кстати, эти волны вам будут сказочно искажать измерения угловых параметров..

Термостаты -- слишком сложно для демонстратора...

Используйте термокомпенсацию, без нее никуда-ни для микромеханики ни для "взрослых" систем.

Навигация демонстратора -- вся в пределах пары метров... Требуемая погрешность -- порядка сантиметра... Есть ещё особенности... Я такую авианавигацию готовую не могу найти.. Подскажете -- очень большое спасибо скажу... Мы даже всю авиамодельную инерциалку перерыли... Но не хватило ума что-то подобрать.

Мне кажется, что под инерциальной навигацией вы поимаете, что то совсем иное чем я.
Из советов могу дать связку ИНС+GPS с калибровкой ИНС по спутиковым данным, может что то и получите.

По калибровке... Система управления сначала замеряет сигналы датчиков по заведомо неподвижному аппарату, и расчитывает уход нулей, потом компенсирует эти уходы и выдаёт сигнал готовности системы. Заводские калибровки чувствительности считаются стабильными.

Вот это кстати стоит перепроверить, в первую очередь масштабы, при движении они вам быстро весь кайф обломают.
А как вы горизонт определяете для калибровки нулей, ненулевые углы крена тангажа полностью уйдут в нули, а уж если ещё и корпус нежесткий.


Некоторое обобщение:
1) Сделайте время работы не менее 15 минут.
2) Навигацию сделайте метров 25-100, навигация на расстоянии одного двух диаметров аппарата-это не серьезно.
3) Ну и выйдите на свежий воздух с демонстратором.

 

[Plinker]

iv_dir, почему это для грузовых вертолетов нет рынка?

 

[iv_dir]

Буду считать, что Ranger_avv в целом одобрил...

Для Plinker. Гражданские грузовые вертолёты никто не строит. Все "грузовики" -- военно-транспортные. Видимо потому, что их транспортные возможности неудовлетворительны.

 

[Капитан Гагабу]

Видимо потому, что их транспортные возможности неудовлетворительны.

Ага, а военные такие дураки, такие дураки...

 

[Ranger_avv]

Буду считать, что Ranger_avv в целом одобрил...

Не одобрил, а крайне настоятельно рекомендовал расширить требования к демонстратору, а то с такими задачами допуски настолько ломовые, что даже разговаривать не о чем.


---------- Добавлено в 22:19 ----------


Классический вопрос-как вы компенсируете установочные погрешности акселерометров? На борту они установлены не идеально, плюс конструкция не жесткая, учет всего этого задача совсем нетривиальная.
Так что я советовал (очень настоятельно), перейти к классической схеме триада акселерометров+триада гироскопов, желательно поближе к центру масс.

 

[iv_dir]

Ага, а военные такие дураки, такие дураки...

У военных задачи сильно отличаются от гражданских. Даже транспортные задачи.


---------- Добавлено в 22:51 ----------

Не одобрил, а крайне настоятельно рекомендовал расширить требования к демонстратору, а то с такими задачами допуски настолько ломовые, что даже разговаривать не о чем.

То есть мы таки сумели найти такой подход к организации очередного этапа проекта, что, по вашему мнению, мы его запросто преодолеем... Я думаю, что это не так просто, как хотелось бы... Но за такую оценку и поддержку -- спасибо.


---------- Добавлено в 22:55 ----------

как вы компенсируете установочные погрешности акселерометров

Грубо говоря, никак (но устанавливаются, по-возможности, точно). Расчёты показывают, что возникающие дополнительные погрешности -- не критичны. Вроде бы...

 

[Ranger_avv]

У военных задачи сильно отличаются от гражданских. Даже транспортные задачи.

То есть мы таки сумели найти такой подход к организации очередного этапа проекта, что, по вашему мнению, мы его запросто преодолеем...

Я считаю, что требования к демонстратору даже близко не лежали с реальными условиями. Выбранная схема вызывает ряд вопросов, которые вы не оценивали (видимо просто не зная как).
Вопрос погрешностей проигнорирован полностью, что недопустимо и это замечу ещё не на уровне системы, а на уровне измерительных приборов.
Кстати, такой милый вопрос-матрицу ориентации с какой частотой считаете?

 

[Капитан Гагабу]

У военных задачи сильно отличаются от гражданских. Даже транспортные задачи.

И формулы для расчета у них тоже другие. Сильно не гражданские Косинус постоянно равен единице, а погонная нагрузка - тому, чему надо в данный момент.

С моей т.з. ничем военные задачи не отличаются от гражданских. Есть груз, упакованный, правда, преимущественно в ящики разного типа, либо самоходный - и есть техника, способная его перевезти. Да, более прочная, чем чисто гражданский борт, но ведь и эксплуатация у нее более жесткая. Поэтому на "Руслане" пол более прочный, чем на В-747.

У вояк в жертву экономической эффективности не приносят прочность, это да. Но коренных различий в транспортировке нет: правила загрузки, крепления груза и центровки самолета там те же.

 

[Ranger_avv]

Грубо говоря, никак (но устанавливаются, по-возможности, точно). Расчёты показывают, что возникающие дополнительные погрешности -- не критичны. Вроде бы...

Покажите расчет, мне интересно.
У вас пара акселерометров для измерения угловых и линейных ускорений.
У них оси не просто не паралельныно и перекошены к другим осям. Т.е. даже в покое на них будут разные значения которые будут раскладываться в линейное и в угловое ускорение. Причем как эти перекосы мерить и какова их стабильность вопрос очень большой.

 

[iv_dir]

завтра сообщу в Нарьян-Мар, Васьково и UTair-helicopter, что у них, оказывается, рынка нет

UTair использует в качестве грузовых военно-транспортные (бывшие) вертолёты. UTair не может заказать строительство гражданских грузовых вертолётов. Потому что для них рынка нет, они "не отобьются". На Украине Ми-26 гниют без дела. Всю Канаду обслуживает один Ми-26. И для второго Ми-26 в Канаде рынка нет. Пока есть простаивающие (по тем или иным причинам) военно-транспортные машины -- для них немного дела находят. Для чисто гражданских грузовых вертолётов рынка нет. Кто их строит? Или кто собирается строить?


---------- Добавлено в 23:43 ----------

матрицу ориентации с какой частотой считаете?

Период 100 мс.

 

[Капитан Гагабу]

iv_dir, S-64 Сикорского активно применялся и в гражданской сфере.
Равно как и Як-24.

Не стОит говорить, что у цивилов и вояк разные принципы перевозок. Этим вы показываете не самое глубокое знание данной сферы - по мнению ваших оппонентов.