backfire
Старожил
Вы еще их исследуйте, на предмет той самой реакции на ветровые нагрузки, например, на время реакции и всякие там устойчивости... Думаю, получится интересно
Вы еще их исследуйте, на предмет той самой реакции на ветровые нагрузки, например, на время реакции и всякие там устойчивости... Думаю, получится интересноУправление к демонстратору написали. Просто алгоритмы простым не выглядят и надо подумать, как это афишировать.
Интересно, зачем понадобилось переводить угловую погрешность в радианы, если в документации она дана в градусах? При углах +/-15 град., температуре +25С и максимальной фильтрации средняя погрешность составляет +/-0,25 град. (с увеличением угла все хуже).Углы измеряют они же (несколько нестандартным образом). Погрешности порядка 1 мм и1 мрад.
Ограничения бывают разные: час, полчаса, 15 мин., 1 мин., 30 сек....Время работы схемы ограничено (демонстратор!).
Понятно, откуда взялись такие показатели - ошибка просто не успевает накопиться.Сильно упрощает ситуацию тот факт, что система ... не успевает обгадиться, время работы демонстратора ограничено.). Хотя можно и не игнорировать. Как-то так...
И в чем же преимущество по стравнению с "традиционной" системой Локхида?там в каналах стоят винты изменяемого шага с реверсом.
Насколько я знаю, пытались сделать ИНС и под стабилизацию вертолета в режиме висения. То есть как раз под ту самую задачу.Авиационная ИНС оптимизирована под другие задачи.
Невъе...ная эффективность аппаратов легче воздуха фанатами этой идеи уже считана-пересчитана-доказана восемь раз.Про экономические ниши на рынке транспортных услуг для маркетологов и написано. Я понимаю, что инженерам до лампочки. При полнейшем уважении к инженерам.
Знаете, на указывать точность акселерометра в миллиметрах это значит что или вы не слушали или не учили матчасть (от слова совсем).Углы измеряют они же (несколько нестандартным образом). Погрешности порядка 1 мм и 1 мрад.
Можно и не игнорировать, достаточно оттермостатировать, но у вас сам идея демонстратора неправильна в таком случае.Например, если термокомпенсацию довольно грубо игнорировать, то ничего особо плохого не происходит (не успевает обгадиться, время работы демонстратора ограничено). Хотя можно и не игнорировать. Как-то так...
С интересом жду отличий в решаемых задачах авиационной ИНС от ваших требований.Авиационная ИНС оптимизирована под другие задачи.
Можно в двух словах как калибруете и что именно калибруете?Калибровка отчасти встроена в алгоритмы системы управления.
чем больше тонн, тем лучше сопротивляетсяА еще интересно, как вы решите задачу сопротивления вашей многотонной конструкции шквалистому ветру
Ага понятно, подозревал, т.е. у вас акселерометров стоит шесть штук. Знаю такие проекты, но к точности акселерометров требования резко повышаются.По замеру углов. Режим инклинометров не используется. Замеряется по другому. Датчики распределены по внешним точкам аппарата, аппарат не очень маленький -- больше 2 метров, и датчики определяют как перемещаются габаритные точки аппарата. Из этой информации логика замеров вытаскивает и линейные ускорения, скорости и смещения, и расчитывает угловые ускорения, скорости и углы. Это немножко точнее, чем режим инклинометра датчиков (хотя задача была не в этом -- заводской погрешности инклинометров хватило бы для задач демонстратора).
Я вам открою тайну-для такого времени работы не надо почти никаких точностей.Время работы демонстратора задано 3-10 минут. (Как получится )
Вы время работы демонстратора доведите до часа, тогда будет возможен какой-то разговор. Заодно сами поглядите-посчитаете реальные потребности-точности.Не надо думать, что на реальном аппарате будет такая же игрушечная система навигации, как на первых демонстраторах. Или тут я не понял, о чём это -- "В реальности все будет хуже до неприемлемости"...
Кстати, эти волны вам будут сказочно искажать измерения угловых параметров..По поводу вибрации, я не уверен... Очень хочется её проигнорировать... Не факт, что это удастся сделать на первых демонстраторах... Ещё и корпус не жёсткий... То есть он жёсткий... но недостаточно жёсткий... По нему будут гулять волны... Будем продолжать работать.
Используйте термокомпенсацию, без нее никуда-ни для микромеханики ни для "взрослых" систем.Термостаты -- слишком сложно для демонстратора...
Мне кажется, что под инерциальной навигацией вы поимаете, что то совсем иное чем я.Навигация демонстратора -- вся в пределах пары метров... Требуемая погрешность -- порядка сантиметра... Есть ещё особенности... Я такую авианавигацию готовую не могу найти.. Подскажете -- очень большое спасибо скажу... Мы даже всю авиамодельную инерциалку перерыли... Но не хватило ума что-то подобрать.
Вот это кстати стоит перепроверить, в первую очередь масштабы, при движении они вам быстро весь кайф обломают.По калибровке... Система управления сначала замеряет сигналы датчиков по заведомо неподвижному аппарату, и расчитывает уход нулей, потом компенсирует эти уходы и выдаёт сигнал готовности системы. Заводские калибровки чувствительности считаются стабильными.
Ага, а военные такие дураки, такие дураки...Видимо потому, что их транспортные возможности неудовлетворительны.
Не одобрил, а крайне настоятельно рекомендовал расширить требования к демонстратору, а то с такими задачами допуски настолько ломовые, что даже разговаривать не о чем.Буду считать, что Ranger_avv в целом одобрил...
У военных задачи сильно отличаются от гражданских. Даже транспортные задачи.Ага, а военные такие дураки, такие дураки...
То есть мы таки сумели найти такой подход к организации очередного этапа проекта, что, по вашему мнению, мы его запросто преодолеем... Я думаю, что это не так просто, как хотелось бы... Но за такую оценку и поддержку -- спасибо.Не одобрил, а крайне настоятельно рекомендовал расширить требования к демонстратору, а то с такими задачами допуски настолько ломовые, что даже разговаривать не о чем.
Грубо говоря, никак (но устанавливаются, по-возможности, точно). Расчёты показывают, что возникающие дополнительные погрешности -- не критичны. Вроде бы...как вы компенсируете установочные погрешности акселерометров
У военных задачи сильно отличаются от гражданских. Даже транспортные задачи.
Я считаю, что требования к демонстратору даже близко не лежали с реальными условиями. Выбранная схема вызывает ряд вопросов, которые вы не оценивали (видимо просто не зная как).То есть мы таки сумели найти такой подход к организации очередного этапа проекта, что, по вашему мнению, мы его запросто преодолеем...
И формулы для расчета у них тоже другие. Сильно не гражданскиеУ военных задачи сильно отличаются от гражданских. Даже транспортные задачи.
Покажите расчет, мне интересно.Грубо говоря, никак (но устанавливаются, по-возможности, точно). Расчёты показывают, что возникающие дополнительные погрешности -- не критичны. Вроде бы...
UTair использует в качестве грузовых военно-транспортные (бывшие) вертолёты. UTair не может заказать строительство гражданских грузовых вертолётов. Потому что для них рынка нет, они "не отобьются". На Украине Ми-26 гниют без дела. Всю Канаду обслуживает один Ми-26. И для второго Ми-26 в Канаде рынка нет. Пока есть простаивающие (по тем или иным причинам) военно-транспортные машины -- для них немного дела находят. Для чисто гражданских грузовых вертолётов рынка нет. Кто их строит? Или кто собирается строить?завтра сообщу в Нарьян-Мар, Васьково и UTair-helicopter, что у них, оказывается, рынка нет
Период 100 мс.матрицу ориентации с какой частотой считаете?