Давайте тогда, для начала, разберемся с терминологией. А то, чувствую, тут путаница нарастает, а не убывает.
Давайте... постараемся разобраться.
Вот почему я здесь говорю о полной бесполезности диванных расследований - данных, необходимых для анализа нет. Вот смотрите, что мы имеем - пару учебников да какой-то самостийный конспект по БУК, которые нам ничего подробного не говорят. При этом мы здесь пытаемся анализировать как траекторию ракеты (кто-то решительно отметая данные АА), так и сам процесс наведения, при этом мы деже толком не представляем что именно АА понимает под таким понятием как упреждённая точка встречи ракеты с целью... При этом зачастую просто опираемся на рисунки, поясняющие суть методов наведения и по ним утверждаем, что цель обязательно должна быть поражена прямым попаданием (если она летела от Зарощенского) и одновременно допускаем промах, если она летела от Снежного...
Ну что же, давайте разбираться.
1. Итак нам известно, что метод упреждения основан на ориентации ракеты ещё на пусковой установке в точку упреждения (расчётную точку встречи) и причина применения такого метода это спрямление траектории полёта ракеты. При этом как после пуска, так и в режиме самонаведения ракета наводится по методу пропорциональной навигации. При этом вектор скорости ракеты (будем рассматривать идеальный вариант) поворачивается со скоростью, пропорциональной скорости поворота линии "ракета-цель", а не линии "ракета-ТУ". Именно по этой причине траектория полёта ракеты, приведенная на рисунке АА и является таковой и это определено самим методом. Я думаю, что понятно изложил.
Далее, ещё раз повторяю - Кн, каким бы он не был по своему значению, определяет скорость реакции системы, которая называется ракетой в режиме наведения. Этот Кн определяет скорость поворота вектора скорости ракеты, то есть в случае отклонения ракеты от требуемой траектории, изменяется направление ЛВЦ и чем выше Кн, тем больше скорость вращения вектора скорости ракеты - тем быстрее она вернётся в требуемую траекторию. И Кн сам по себе не определяет расположение точки упреждения и не обеспечивает направление вектора скорости ракеты в сторону упреждения.
2. На моём рисунке ракета всё время доворачивает на цель по той причине, что АП ракеты фактически управляет не поворотом вектора скорости ракеты, а поворотом её продольной оси. Отсюда и ошибка и ошибка эта постоянная и устранить её можно только в случае если реализовать в ракете измерение направления вектора скорости и в дальнейшем управлять им. В самом начале полёта ракета не доворачивает резко на ТУ, по той причине, что ещё находясь на пусковой установке, ракета будет довёрнута в эту точку и после старта ей просто не нужно этого делать и не беда, что в РГС ракеты нет точных координат ТУ - они и не нужны здесь - достаточно ракету просто направить в ТУ.
Кн=3,5 это не избыточный. Он ещё увеличивается до 4 и он не определяет упреждение, равно как и не позволяет совместить Хр и Vр, потому что если даже и допустить их совмещение, то они далее опять разойдутся, по той причине, что ракета не знает куда действительно направлен вектор её скорости.
Ещё раз повторюсь - Кн обеспечивает скорость возврата ракеты на требуемую траекторию полёта, которой является линия визирования цели, или скорость совмещения вектора скорости ракеты с убегающей от него линией визирования. Это в идеальном случае, а на практике - скорость совмещения продольной оси ракеты с линией визирования. Что я и пытался показать на рисунке. Просто на статическом рисунке невозможно показать скорость вращения линий, поэтому мой рисунок выродился, подобно методу пропорциональной навигации, но по-другому я изобразить не умею.